超短基線定位系統(tǒng)水下聲學定位基線定位

Subsonus 采用了8通道出廠已校準的水聽器陣列，因此，它可以提供角度和距離的測量精度。

Subsonus水聽器高度指向、內部優(yōu)化的設計，靈敏度高，有效壓制噪聲和多路徑反射信號。盡管每個通道具有各自指向性，但8通道一起可提供聲場任何方向的跟蹤。

自動聲速:Subsonus使用測量水體的聲速，即系統(tǒng)可自適應調節(jié)聲速，不需要其它設備或用戶設置，減少操作失誤的風險。

聲學航向: Subsonus工作時反轉過來可提供精度的聲學航向給水下搭載的設備。另外由于定位和航向數(shù)據(jù)的參考是聲學方向傳播的，在水下機器人Subsonus單元的水下定位、速度、方向，無需要任何水下電纜連接。Subsonus標準提供USBL方案，可兼容大多數(shù)的信標設備。

超短基線定位系統(tǒng)水下聲學定位基線定位內置INS慣導傳感器:Subsonus內置集成了高度耦合的INS（慣性導航系統(tǒng)），INS融合了 Subsonus的聲學定位和多普勒速度數(shù)據(jù)，并且慣導傳感器、深度傳感器在出廠前已校正，當獨立工作應用于聲學定位系統(tǒng)時，可優(yōu)化定位精度，Sunsonus具有輸出相對較低的噪聲、高更新率的定位、速度數(shù)據(jù)的特點，便于用戶控制操作。

動態(tài)調節(jié)發(fā)射能量

    Subsonus根據(jù)量程動態(tài)調節(jié)聲學發(fā)射能量，改進短量短工作時的性能，減少噪聲和多路徑反射，Subsonus設備耐壓1000m. 

外殼*保護

    Subsonus工作時不需要外部的保護單元、接線盒、PC等，所有的數(shù)據(jù)處理均在設備內部完成，系統(tǒng)僅需要一根網(wǎng)線輸用于出數(shù)據(jù)，并以網(wǎng)頁方式顯示、或配置參數(shù)。

導航：

定位精度（5m量程）：0.05m

定位精度（100m量程）：0.2m

定位精度（1000m量程）：2.5m

速度精度：0.01m/s

Roll/Pitch精度：0.1°

航向：0.3°

Heave精度：5%或0.05m（取值）

內部過濾率：1000Hz

數(shù)據(jù)傳輸率：10bit

硬件：

電壓：9－60V，或以網(wǎng)線供電

平均功耗：8W

功耗：25W

接口：網(wǎng)線(RS232/RS422 through ILU)

同步：PTP，NTP均支持

耐壓：1000m

工作溫度：：-20℃ ~40℃

存儲溫度：-40℃ ~85℃

沖擊：25g

尺寸：106 x106 x82mm

空氣中重量：780g

傳感器：

集成GPS/INS：支持

集成GPS天線：在水聽器頂端

壓力傳感器量程：1000m

壓力傳感器精度：1.5m

備注：設備僅應用于水下，水面應用時包含方向傳感器，但無GPS/INS或GPS天線。

外部GPS/INS用于水面應用時，推薦Spatial Dual或Spatial FOG dual設備。